Inwoners van Joure worden Jousters genoemd. In de volksmond worden ze ook wel "Jouster Keallepoaten" genoemd, naar de Friese keallepoat (kalfspoot), een koekoffer dat de voorouders brachten aan de watergeest, uit dank dat hij hun land zoveel water had toebedacht. De keallepoat bestaat uit twee langwerpige koeken die naast en tegen elkaar aan worden gebakken en daardoor op kalfspoten lijken. Ze worden gemaakt van roggebloem, honing en verschillende kruiden.

Joure is deels ontstaan bovenop een zandrug eind 12de eeuw, en op een oude waterkering (einde van de middeleeuwen)[3] die vanaf het Tolhuis naar Haskerhorne liep. Op de kruin van deze dijk werd de latere Midstraat aangelegd. Ook lag Joure op een kruising van waterwegen naast het voormalige dorp Westermeer. Rond 1400 werden veel kanalen gegraven door Hamburgvaarders. Zij zochten een afgelegen plaats die door kanalen en trekpaarden bereikbaar was, deze plaatsen waren relatief veilig waren voor eventuele plunderaars. De Kolk werd in 1416 hergraven, zoals ook een vaarweg naar Heerenveen, de Munnikevaart / Monniksvaart hergegraven werd ten behoeve van Hasker Convent in Haskerdijken, om daar goederen naar toe te brengen zoals melkproducten en turf en kreeg de nieuwe naam "Overspittinghe". Dit Convent heeft voor de ontginning van Friesland gezorgd.

Tijdens de crisis van de jaren dertig was er veel bedrijvigheid in Joure. De turf die kwam van onder andere het Nannewijd, een door turfafgraving ontstaan meer, ten zuiden van Oudehaske, werd op pramen naar Joure vervoerd en daar overgeladen in skûtsjes. Dit overladen gebeurde op de plaats waar nu de kerk "de Oerdracht" staat.

Sommige straatnamen, zoals Eeltsjebaes, Aukebaes en Hettebaes, herinneren nog aan de scheepswerven, waar nieuwe skutsjes en pramen werden gebouwd, maar ook veel reparaties werden verricht. Voor de oorlog was Joure deel van een tramnetwerk. Joure was via de tramlijn Sneek - Bolsward verbonden met Sneek, Bolsward en Heerenveen, en via de tramlijn Joure - Lemmer met Lemmer. De straatnaam Stationsstraat herinnert hier nog aan. Voor de aanleg van de rails moesten eerst wegen aangelegd worden. De Tramwei herinnert daar nog aan. Daarvoor was men gewend om alle vervoer per boot te ondernemen.

Joure is van oudsher geen stad, maar wel te groot om een dorp te worden genoemd. Naar Oud-Friese traditie wordt zo'n plaats een vlecke genoemd.

Over de oorsprong van de naam Joure, of De Jouwer, zijn verschillende theorieën. Veelal wordt gedacht dat het van het Friese woord Hjouwer komt, dat haver betekent.

De naam van Joure is verder onlosmakelijk verbonden met Douwe Egberts. In 1753 begon de vader van Douwe Egberts, Egbert Douwes, aan de Midstraat in Joure een zaak in koloniale waren, die is uitgegroeid tot de bekende koffiebrander. Jarenlang zat er nog een DE-winkel aan de Midstraat. Deze is op 24 oktober 2014 gesloten.

Tot de gemeentelijke herindeling van 1984 maakte de hoofdplaats Joure deel uit van de toenmalige gemeente Haskerland, en daarna tot 2014 van de toenmalige gemeente Skarsterlân. Sindsdien maakt Joure deel uit van de gemeente De Friese Meren.

Ten oosten van Joure liggen de Haulsterbossen. Ten noorden van Joure ligt de Haskerveenpolder. Ten westen van Joure ligt de Langweerderwielen. Joure beschikt over een subtropisch zwembad, een haven, een oud centrum en mooie waterrijke woonwijken.